陸蜘蛛 Type-00

 製作記録[陸蜘蛛 Type-00]

 

説明 写真

2015/12/11 多脚ロボット製作開始

部員の一人が「タチコマ作りたい」と言い出して多脚ロボット製作が開始されました.まずはサーボの寸法を測定し,厚紙と竹串で足の模型を作ってみました.この時点では六脚歩行を目指していました.

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2015/12/14 仮組

模型通りに,ユニバーサルプレートと部室にあった二足歩行ロボット「KHR-1」のサーボとその取付部品を使って仮組をしました.この時,六脚にするとサーボモータが足りないという問題に直面し,四脚へ変更することが決まりました.

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2015/12/17 機構の取入れ

明らかに面倒そうな歩行プログラムを少しでも簡単にするにはサーボの数を減らす必要があった為,それぞれの脚に平行リンク機構を取り入れてサーボを計4つ減らすことに成功し,ユニバーサルプレートで仮組しました.

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2016/03/28 脚の金属化

四脚をL字のアルミで製作しました.四脚の配置もある程度決まり,簡単な基盤も製作し,なんとなく形が見えてきました.しかし,シャフトとアルミを固定するにはどうしたらいいのかという問題と,脚のバランスが悪くて思った通りに移動してくれないという欠点が発覚しました.脚のバランスの改善については,コの字型のアルミ棒を使ってみたり,脚先に板を履かせて接地面積を増やしてみたりといった試行錯誤を繰り返しました.

陸蜘蛛脚アルミ化

2016/03/31 ボディの製作

大学の機械工場に行ってボディと側面の板の製作をしました.ボディは帯鋸盤で加工し,側面の板はサーボの取り付け部品の穴に合わせる為にNCフライスで加工を行いました.脚先については,支柱を二つに増やして対応しました.このままだと床を少し傷つけてしまうかもしれませんが,そこは追々考えることにしました.

 写真ではまだ脚の各所はねじ止めをしており,歩かせるとボルト・ナットをまき散らすとんでもない状態です.

陸蜘蛛脚強化

2016/04/04 脚の改良

 脚をねじ止めからホイールストッパーを使って止めることにしました.まず「ホイールストッパー」という名称が分からず,次にどこで売っているのか分からず,さんざん悩んでいろいろなところで探しました….写真では部室にあったホイールストッパーを流用しています.

 陸蜘蛛ホイールストッパー

2016/04/30 知ロボへ参加決定

 このロボットを知ロボ用に換装パーツを作る為,ロボット製作と同時にパーツ製作も並行して行うことになりました.脚に隙間があり,「ギヤボックスを入れれば車輪走行もできる!」と言い出した結果,ギアボックスも取り付けることになりました.同時に,ボールの回収機構も先輩のロボットを参考にアルミで製作しました.

 陸蜘蛛基礎

2016/05/04 外装完了(仮)

 回収機構とギアボックスを取り付け,とりあえず知ロボに提出する写真は完成しました.回収機構を取り付けたら「前後逆だろ」と言われました. 

ボールを回収した後に籠からボールを出すにはどうしたらいいかという問題に対しては,ボールを籠から押し出せばいいという結論に至り,押出し機構を作ることになりました(押出し機構に関しては試作品の写真しかとっていませんでした…).

 陸蜘蛛押出し試作 陸蜘蛛完成(仮)

2016/06/12 完成(?)

 配線と細かな微調整を終えて外装が完了し,あとはプログラムのみとなったのが6月に入ってからです….前方に散らばったボールをなるべく回収機構に近づける為前方にアルミ板を取り付けました.電池ボックスを回収機構に載せるための部品は殆ど端材を流用しました.

陸蜘蛛完成(仮)

問題点

後まで残った問題は,最初の方に付けたサーボの取り付け部品のねじ止めが緩んでしまい,最後までねじをばら撒こうとしてしまっていたこと,大会当日までプログラムがうまく動かなかったこと,モーターのトルクが足りず,車輪走行で動きが良くなかったことなどです.これらの問題は徐々に修正していきたいと考えています.

最後に

 来年の知ロボまでに上の問題点を修正しつつ陸蜘蛛に様々な機構を組み入れたいです.