ロボット系

平成28年度(2016年度)

説明 写真

WorkMachineⅡ


知能ロボットコンテスト2016に出場させたロボットになります。
知ロボ2015終了後の改修によりアームの自由度が増えボール以外の物も掴むことが出来るようになりました。

主なコンセプトとしては「見て触って楽しいロボット」を目指して製作しています。
そのため、知ロボには向かないロボットとなってしまいましたが、なんとかボールを探索できるロボットに改修することが出来ました。

催し物の時には展示するつもりでいるので是非触ってみて下さい。

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前作との比較(twitterに飛びます)

workmachine2

GO-TO RT-1


前年度からさらに改修した機体。
知ロボでは様々な場所に取り付けられた測距センサを使用し、壁トレースを行った。

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GO-TO RT-2

陸蜘蛛 Type-00


元々某アニメに登場する多脚戦車を模して制作を開始したロボットなのです。知能ロボットコンテスト用に改造していくにつれて完成に近づいていきました。

4本の足とタイヤにより前後左右の水平移動が可能で、前についている回収機構からボールを回収して後ろについているかごに格納し、サーボモーターを使った押し出し機構によってかごからボールを押し出します。

工夫等

  • 足に使用するサーボモーターの数を減らすために平行リンク機構を使用し、安定した4足歩行が可能です。
  • 足の先にDCモーターを取り付けることで、4足歩行だけでなくモーターによる走行も可能です。
  • 外側からは見えませんが、ボールの押し出し機構はクランク機構を採用し、サーボモーターによって制御しています。

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陸蜘蛛 Type-00
※画像は製作中のものです。

Snow-Rabby


兎の皮をかぶったロボットです。
先輩の機体を改修して作られている。
ボールを掴んで上を向くことで体内にボールを取り込み尻からボールを出します。
外装はかわいらしさを重視してます。

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Snow-Rabby
※画像は製作中のものです。

スイツキトスポン


知ロボ向けに製作されたロボットです。
マイコンはArduino Megaを使用し、足回りはDCモータ2つで、TA7291Pで制御しています。

吸い込みにはRS-380PHモータにプロペラをつけ、VNH3SP30モータドライバで制御しています。電源は3セルのリポバッテリを使用しています。

ボールの回収機構はシンプルで、風でボールを吸引し、吸引口の下につけられているカラーセンサでボールの色を認識します。
実は吐き出す方が得意。

フォトリフレクタが6つつけられており、ライントレースして走行します。

元々は亀のつもりで製作したのですが、スッポンにしか見えなくなったため、スッポンとなりました。
名前は諺の「月とすっぽん」と「吸い付き」をかけています。

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スイツキトスポン
※画像は製作中のものです。

平成27年度(2015年度)

説明 写真

WorkMachine


概要

知能ロボットコンテスト2015に出場させたロボットになります。
メインマイコンにArduino MEGAを利用し、ライントレースやボール回収アーム、カラーセンサなどの各種機器を搭載し、ボールをつかみ色の判定することが出来ます。
知ロボ出場に必要な最低限の機能を搭載しています。

工夫等

  • フォトリフレクタを用いたライントレース
  • ステッピングモーターを制御する自作ドライバー
  • ロボットの状態を示すLCDやシグナルランプの搭載
  • カラーセンサーを用いたボール色の判定アルゴリズム

余談ですが、よく操作パネルが電車っぽいねと言われます(本人は工作機械をイメージした模様…)

WorkMachine

※画像は製作中のものです。

GO-TO RT-1


概要

製作は2014年9月末から開始しました。
このロボットは高さ14cm奥行40cmの段差を乗り越ることが可能(新部室棟の1階入口階段)です。
また、限られた範囲でなら遠隔操作が可能で、Webカメラの画像を元に対象(ボール)の「奥行と横幅の距離・大きさ」を測定し対象を認識、ロボットアームにより対象をつかむことができます。

工夫等

  1. 初め有線コントローラーだったものをArduinoマイコンに改装。
  2. アーム(脚部)を4脚に増設し、その機構をDCモータからサーボでの制御に変更。
  3. 遠隔操作のためにWebカメラとWifi対応のArduinoYunを搭載。
  4. ものをつかむためにロボットアームを搭載、ロボットハンドの圧力計測のための簡易電流計を増設。
  5. Webカメラをロボットアームの先端に取り付け、上下方向と小さな障害物の影の状況確認が可能。

今後の課題は本体の強度を上げる、整備性を高める、螺旋階段などの複雑な段差を乗り越える、自立制御部分を多くすることです。

GO-TO RT-1

※画像は製作中のものです。

平成26年度(2014年度)

説明 写真

Math-O-3-Vista


前作Math-O-3-XPより大幅にアップグレードし,回収性能を特化させたボール取り込み式収納型ロボットとなった.ボール取り込み部分とボールの色分け機構を工夫したため,安定してボールの回収ができるようになった.また,ロボット後方のボール格納庫が充実し,一度に多くのボールを運搬することができる.

Math-O-3-Vista

平成25年度(2013年度)

説明 写真

「グスタフ」


展示用に製作した、キャタピラと人型の上半身で構成されるロボット。
通信フォーマットの合うテレビ用リモコンで操作可能。
移動のほかに3つまでモーションを組み込め、一応ボールを運ぶこともできる。
マイコンはArduino MEGA 2560を使用。

グスタフ

平成24年度(2012年度)

説明 写真

「かぁちゃん」


ロボタスの主力機の一つで、御覧の通り六脚ロボットです。
元々は知能ロボット用に製作されたのですが、そのほかデモンストレーション用などにも使用されています。
現在、改良を施しており今後の更なる活躍が期待されている。

かぁちゃん

「にゃっきー」


知能ロボコン用に製作されたロボット。本体前部にアームが取り付けられており、アームが上下運動を行ってボールを取る仕組みである。
ステップモーターを使用しているため、DCモータと比べスムーズな動きが出来る。
製作者は、システムを変えて新しい方式を検討中。

にゃっきー

「たま」


にゃっきー同様知能ロボコン用に開発されたロボット。
前方のアームでボールを拾い、体の中間部についているモーターで上下方向に動作、後方にあるサークルにボールを複数個(最大4個)まで搭載して運搬が可能。
しかしアームの機構がボールストック動作を阻害するため、アームの改善が検討されている。今後の「たま」に期待。

たま

「KAMUI MKーⅤ」


構造は「にゃっきー」と似ているが、KAMUIは無線遠隔操作が可能で、コントローラーで移動、作業が可能である。またアームの旋回動作が可能で、アームを左右方向に回して物体を取る構造になっている。
アーム先端に無線小型カメラが搭載されており、ディスプレイを見ながらの作業を行う様に製作された。
しかしトルク不足で空き缶を持つのがやっとのポンコツロボであるので改良が急がれている。

KAMUI MKーⅤ

「KAMUI MK-Ⅵ」


KAMUIMk-Ⅵの改良型。以前のMKーⅤはボールすら持ち上げることができなかったのだが、今回はウインチを用いることで解消。そのためアームも以前より長くすることができ、より高いところへ物を運ぶことが可能になった。

KAMUI MK-Ⅵ

「しゃっくん」(2013年山大ロボコン優秀賞受賞作品)


尺取虫をモデルに車輪を用いずに障害物を避けながら進んでいくロボットを目標にを作成しています。
生き物のようにヌルヌル動けるように努力しています。
今後の目標として、現在は障害物の探知にタッチセンサー(接触型)を用いていますが、ゆくゆくは距離センサー(非接触型)を用いたいと考えています。あとは,基盤と電源を乗っけることです。

動作説明

  • 前後方向への動作説明
  • 前と後ろの接地部を交互に滑らせて前後に歩行します。 それぞれに滑り止めを付け,プラスチック部分との摩擦の差を利用しています。
  • 斜め方向への動作説明
  • 上記の前後方向への歩行に加え中央部を折り曲げることで斜め方向へ歩行?しています。
しゃっくん

KAMUI MK-Ⅶ


今までKAMUIシリーズが製作されてきたが、動かす電気回路は市販品の「WRC003」を使用していた。そして今回その回路を用いた最後のヴァージョンになる。MK-Ⅵと比べてまず大型化されたこと。そしてエンドエフェクター(指先)の機構を今までボール等決まったものしか把持出来なかったが、今回は物体の輪郭に沿って把持するように製作したので、ボール、缶、ペットボトル(四角いものや円柱)のものまで把持することができるようになった。そのほか腕の第一第二関節も、サーボモータではなく電動ウインチを使用して、長いアームでも関節を駆動できるようにした。 今後は電気回路などを自作して高出力化やチャンネル数を増加、フィードバックシステムやインターフェースの導入を図り、モーションアップさせることが目標であると製作者は話しており、楽しみである。

KAMUI MK-Ⅶ

13式鉄球射出ロボット「RAIDEN」


このロボットはロボタス従来の「掴んで運んで離す」という動作ではなく、鉄球を射出するロボットである。RAIDENは自走砲型のロボットで、回路はWRC003を用いているため、無線遠隔操作が可能。そのほか上下旋回も可能で発射角度の調節ができる。
そのため鉄球の射出距離も1m60~2mと調節ができる。

RAIDEN