スイツキトスッポン 製作記録と動作解説

ここでは主に「スイツキトスッポン」の製作記録と解説を行います。
製作記録→出来ました!

–目次–
製作記録【スイツキトスッポン】

製作記録【スイツキトスッポン】

説明 写真

機体の製作を開始

掃除機のようにボールを吸い込むロボットを制作開始しました。
この土台は先輩方が残したものを再利用しています。
初期は吸い込み口を二つ付けようとしていましたが、バッテリや技術力の問題で断念しました。
製作開始

頭と甲羅の塗装

頭と甲羅を塗装しました。頭は塩ビ管をつなげ合せています。
甲羅は100均で購入したザルを使用しており、財布にやさしいロボットです。
頭と甲羅の塗装

本体の塗装

塗装というよりはダムテープを貼っただけです。
スプレーで塗装せずにテープを使用したのは、爬虫類の肌の質感を出そうとしたためです。
本体の塗装

目の取り付け

紙粘土で形作った目を取り付けました。
紙粘土は100均で買った軽い紙粘土です。この時点でロボットに見えなくなってきました。
目の取り付け

外観の完成

これまた紙粘土で作成した手を取り付けて外観の慣性です。
ただし、手は競技の際にボールに干渉する可能性が高かったため、後に取り外しました。
外観の完成

フォトリフレクタの取り付け

6つのフォトリフレクタを取付け、ライントレースロボットになりました。
実際に使ったフォトリフレクタは3つだけで、それ以外は保険で付いています。
このフォトリフレクタの基盤も先輩方が残していただいたもので、惜しみなく流用しています。
フォトリフレクタの取り付け

中身の完成

複雑な回路は一切ないため、一括で中身の説明をします。
マイコンはArduinoを使用。
足回りのモータは2つで、モータドライバで制御。
吸込みのモータは9Aまで対応のモータドライバを使用し、リポバッテリはこのモータのためだけに搭載されています。
前面に測距センサ1つ。吸込み口の下にカラーセンサがついています。
電池は足回りのモータ用が4本、Arduinoの電源用が6本です。
リポバッテリは3セルの2200mAhを使用しており、長時間の吸込みを可能にしています。
中身の完成

甲羅の換装

甲羅の換装を行いました。大会の2日前ほどに……。
見てわかるように、最初の甲羅は塗装がはがれやすかったため、2つ目の甲羅では表面にヤスリかけをし、サーフェーサーとトップコートも塗りました。
色が変更になったのは色々事情があったのです。
甲羅の換装

今後の展望

ここでは今後どのような改造を施していくのかという妄想を書きなぐっていきます。

右図は知ロボ本番の画像です。上の画像が発進しはじめですが、注目していただきたいのは左に見えるボールのは位置です。
下の図ではボールが奥に押し込まれています。これはボールのゾーンに入る前、機体にボールが引っかからないように吹き飛ばしたためです。
ボールの吹き飛ばしはわずか3秒間しか行っておりません。
この事実からわかるように、この機体は吸い込むよりも吐き出す方が得意なのです。吸い込むだけならもっと小型化できますし……。

今後の展望としてはこの機体はボールを押し込み、一か所に集める機体にし、もう一体子機を作って連携してボールをとらせたいと考えています。
子機はライントレースをさせずに近道をさせようと考えています。測距センサによる壁トレースあたりで走行させます。
あと、本体の足回りはステッピングモータに換装したいですね。
出来れば消音もしたいです。そうすれば扇風機として活躍できますし。
知ロボ風景